毛筆的起源可追溯到新石器時代。1980年陜西臨潼寨村發(fā)掘出一座距今5000多年的墓葬，出土文物中有凹形石硯、研杵、染色物和陶制水杯等。從彩陶的紋飾花紋可辨認出毛筆描繪的痕跡，證實了在五六千年前，已有了毛筆或類似毛筆的筆。商代甲骨文中已出現(xiàn)筆的象形文字，形似手握筆的樣子。在湖南長沙左家公山和河南信陽長臺關(guān)兩處戰(zhàn)國楚墓里分別出土了竹管毛筆，是目前發(fā)現(xiàn)最早的毛筆實物。

漢代經(jīng)濟文化有了很大的發(fā)展，紙的發(fā)明，更促進了毛筆的進一步改進。筆頭不僅用兔、羊毛，還采用了鹿毛、貍毛、狼毛等原料混合制成。其制筆之法，有的以兔毫為筆柱，羊毛為筆衣，或用人發(fā)梢數(shù)十莖，雜青羊毛并兔毫，裁令齊平，以麻紙裹柱根（見王羲之《筆經(jīng)》）。因此，漢之制筆硬、軟毫并用，亦可謂早期的“兼毫”。此時對于筆管的質(zhì)地、裝飾也漸漸地重視起來，有的還以金銀為飾。

先秦文獻中用筆的記載屢見不鮮。秦筆較之戰(zhàn)國筆在技術(shù)上有一定的改良，即筆頭鏤成腔狀納人筆毫。它的優(yōu)點是筆頭可以保持渾圓的狀態(tài)，更利于吸墨和書寫，且更具穩(wěn)定性。這種模式至今仍在沿用，可以說是制筆史上一次重要的革新。

唐代的筆，以兔毫為主，大多出自宣州。選料精審，質(zhì)量高超，它們受到了官府和皇室的高度重視，并且成了每年都要向皇帝進貢的“貢品”。現(xiàn)日本奈良正倉院所藏中國之唐筆，有斑竹管、有斑竹管鑲象牙，也有全管象牙、撥鏤碧色之管的。這說明唐代筆的豐富多彩，工料精致。

宋代的制筆工藝，一改晉以前的舊風(fēng)，逐漸趨向虛鋒、散毫。當時的制筆名匠眾多。諸葛高，安徽宣城人。書法家蘇軾曾稱，“惟諸葛高能之，他人學(xué)者皆得其形似而無其法，反不如常筆，如人學(xué)杜甫詩，得其粗俗而已”。

到了元代，宣州筆聲名煊赫的地位逐漸由湖筆（即浙江湖州、嘉興一帶所制筆）代替。這是由于南宋小朝廷偏安杭州，政治、經(jīng)濟、文化中心轉(zhuǎn)移造成的。再說湖州早就有制筆業(yè)，尤以善璉鎮(zhèn)為最。相傳王羲之七世孫智永禪師（隋朝有名的書法家）游善鏈鎮(zhèn)，住在鎮(zhèn)上蒙恬祠側(cè)的永欣寺，與當?shù)刂乒P工匠經(jīng)常切磋制筆技術(shù)。

入元以后，浙江吳興一帶先后出現(xiàn)了一批制筆名家，他們精雕華飾，不惜成本，以博取統(tǒng)治者的歡心，因而包攬了所有的“御用筆”，以致湖筆聲譽日隆。

到了明清，制筆在工藝上不但講究實用，而且更注意裝飾。作為工具的毛筆制作在這一時期達到了頂峰。