2008年初，殷世龍第一次做志愿活動，是去龍巖市福利院慰問老人和孤兒。作為一名精神病院的醫生，看到那么多精神障礙和智力障礙的孩子們備受歧視和冷落的遭遇后，殷世龍更覺得心酸。他暗暗下定決心，一定要盡自己的力量幫幫這些孩子們。漸漸地，去福利院孤兒院已經成為殷世龍上班業余活動的常備項目。而在這樣的志愿幫扶中，殷世龍認識了更多志同道合的朋友。2008年5月，殷世龍和朋友們一起成立了福建義工俱樂部龍巖義工分會。當時，不過十幾個人，活動也比較單一。在接下來的志愿服務過程中，殷世龍逐漸意識到：一個人的力量是有限的，要是人人都獻出點愛的話，那集體的力量是無窮的。

2009年12月，鋼琴王子郎朗來龍巖，告訴殷世龍，做公益不能一個人做，要去宣傳，讓更多的人加入一起努力。此后，殷世龍等人開始對外宣傳展示他們的志愿內容，并通過論壇、QQ群等網絡平臺吸納更多的義工。而如今，龍巖義工分會從十幾人的單薄群體發展成為上千人的愛心隊伍。

短短不到五年的時間，殷世龍組織過大大小小的活動230多場，參與人數有2000人，參與人次達6000多人次，涉及服務對象達5000多人。服務內容也從單一的福利院、敬老院慰問發展每月一次敬老院活動，不定期文明交通勸導、環保植樹、回收垃圾等常規活動。同時，他每年還組織春節送溫暖、端午送粽子、中秋送月餅、暑期支教、特校文藝匯演、國際義工晚會等六大專題活動，龍巖義工分會組織逐年規范，在社會上影響也越來越大。他為汶川默哀，為玉樹募捐，為轟動龍巖的"長汀三胞胎"募集款項4萬多元，帶領多年未走出家門的殘疾人走上蓮花山棧道，以及為外地的多胞胎募捐、保護龍津河萬人簽名……全市每一次重大的愛心活動都少不了殷世龍和義工們的身影。

作為福建義工俱樂部龍巖分會會長兼福建義工俱樂部的副秘書長，殷世龍還積極與其他地市的義工隊伍配合。2011年12月，在了解到漳浦三胞胎、長樂四胎胎生命垂尾急需幫助時，在全省發動了救助多胞胎行動，經過兩天的活動，全省現場募捐總額達到15萬多元，總計為這兩戶人家募集到近90萬元的救助款。

在蛇年春節前一天，為了讓精神病院的患者等弱勢群體也能感受了過年的歡樂，殷世龍及時組織安排了10多名志愿者，來到精神病院為過年的精神病患者送去了豐富的午餐、年貨，與患者們提前吃了團圓地年夜飯，表演了精彩的舞蹈節目，制造了濃濃的年味。

2013年4月20日8時2分在四川省雅安市蘆山縣發生7.0級地震。殷世龍第一時間組織龍巖義工俱樂部通過網絡、短信以及晚會等形式，向全體義工、市民及團體發出倡議。倡議大家捐贈衣服、藥品、手電等物資。倡議當日。22日晚，他組織數百名義工和志愿者以及市民，聚集在龍巖人民廣場，點燃擺放成“雅安加油”等字樣的蠟燭群，為雅安地震災區的人民祈福。